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项目：Rubik's cube solving robot

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这篇主要补齐“软件怎么做才能跑起来”：Android 上位机负责识别与求解，下位机负责稳定执行动作。重点在模块拆分、通信协议、调试路径。

把“设计”变成“可运行的机器”。建议按下面顺序联调，每一步都能独立验证，不要一上来就整机联调。

1. 电源与共地（先保证供电不掉压、不会把 MCU 拉挂）
2. 串口链路（PC/Android -> 蓝牙/USB-串口 -> MCU/舵机控制板）
3. 舵机单元测试（单舵机 -> 多舵机）
4. 机械装配与限位（推进、夹持、旋转的重复精度）
5. 整机联调（按动作序列执行，遇到异常可停机松手）

这篇作为“初步设计”的补充，重点把能落地实现的关键点写清楚：系统拆分、数据流/控制流、通信协议、电源与舵机控制、调试路径。

0x01 材料 Android手机(摄像头正常) 魔方(5.7cm,非地摊货) 亚克力板(充当底板部分以及部分机械手) 舵机(因采取四向导轨式，所以大致需要8个舵机) 舵机控制板？ xxx控制板。 开发用的计算机一台(配置好安卓开发环境，以及keil等，本次采用android studio) 光滑小轮 螺丝 0x02 整体结构 整体主要有四种结构。 四向推进式